Unidad 1 Introducción a los mecanismos

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 Unidad 1

Introducción a los mecanismos

1.1 Generalidades de mecanismos. 
1.2 Conceptos básicos: 
1.2.1 Eslabones y pares cinemáticos. 
1.2.2 Nodos.
 1.2.3 Cadenas cinemáticas.
 1.3 Grados de libertad. 
1.4 Inversión cinemática. 
1.5 Criterio de Grüebler y sus excepciones. 

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